Название: Информационные устройства робототехнических систем Издательство: МГТУ им. Н.Э. Баумана Автор: Воротников С.А. ISBN: 5-7038-2207-6 Год: 2005 Страниц: 384 Формат: pdf, djvu Размер: 139 Мб Качество: Отсканированные страницы Язык: русский
О книге: В книге Информационные устройства робототехнических систем представлены характеристики, принцип действия, примеры построения информустройств робототехнических систем. Рассказано об основах расчета различных датчиков: локационных, кинестетических, тактильных и визуальных. Показаны методы сопряжения датчиков с системой управления роботов. Кроме того, в бионических системах приводятся варианты реализации сенсорных функций.
Предисловие Введение В1. Робототехника, мехатроника и информационные системы В2. Основные понятия и определения ВЗ. Бионические аспекты информационных систем В3.1. Общие сведения В3.2. Кинестетическая рецепция ВЗ.З. Слуховая рецепция В3.4. Зрительная рецепция В3.5. Особенности тактильной рецепции В4. Понятие об информационном подходе Контрольные вопросы 1. Общие сведении о датчиках информационно-измерительных систем 1.1. Датчики и их характеристики 1.2. Процесс измерений. Информационная модель 1.3. Способы компенсации и учета погрешности Контрольные вопросы 2. Элементы информационных систем 2.1. Чувствительные элементы датчиков 2.1.1. Резистивные чувствительные элементы 2.1.2. Электромагнитные чувствительные элементы 2.1.3. Преобразователи Холла 2.1.4. Оптические чувствительные элементы 2.1.5. Пьезоэлектрические чувствительные элементы 2.2. Измерительные схемы датчиков 2.2.1. Общие сведения 2.2.2. Параметрические схемы датчиков 2.2.3. Генераторные измерительные схемы 2.3. Измерительные усилители Контрольные вопросы 3. Кинестетические датчики 3.1. Датчики положения и перемещения 3.2. Резистивные датчики положения 3.3. Электромагнитные датчики положения 3.3.1. Общие сведения 3.3.2. Резольверы 3.3.3. Растровые электромагнитные датчики положения 3.3.4. Редуктосины 3.3.5. Индуктосины 3.4. Фотоэлектрические датчики положения 3.4.1. Общие сведения 3.4.2. Растровые оптические датчики положения 3.4.3. Импульсные оптические датчики положения 3.4.4. Кодовые оптические датчики положения 3.4.5. Прецизионные оптические датчики положения Контрольные вопросы 4. Измерение скорости и динамических факторов 4.1. Датчики скорости 4.1.1. Тахогенераторы переменного тока 4.1.2. Тахогенераторы постоянного тока 4.2. Датчики динамических величин 4.2.1. Пьезоэлектрические датчики 4.2.2. Магнитоупругие датчики 4.2.3. Электростатические датчики 4.2.4. Электромагнитные датчики Контрольные вопросы 5. Локационные информационные системы 5.1. Теоретические основы локации 5.1.1. Общие сведения 5.1.2. Направленность излучения 5.1.3. Модуляция и детектирование сигналов 5.2. Электромагнитные локационные системы 5.2.1. Магнитные локационные системы 5.2.2. Вихретоковые локационные системы 5.2.3. Электромагнитные локационные системы специального назначения 5.3. Акустические локационные системы 5.3.1. Общие сведения 5.3.2. Звук и его основные характеристики 5.3.3. Акустические свойства среды 5.3.4. Направленность и модуляция в акустической локации.... 5.3.5. Датчики и системы акустической локации 5.3.6. Акустические локационные системы специального назначения 5.3.7. Основы цифровой записи звука 5.4. Оптические локационные системы 5.4.1. Теоретические основы оптики 5.4.2. Оптическая система и ее характеристики 5.4.3. Элементы и схемы оптических локационных систем 5.4.4. Лазерные оптические локационные системы Контрольные вопросы 6. Системы технического зрения 6.1. Общие сведения 6.2. Основы формирования и передачи изображения 6.2.1. Понятие о видеосигнале 6.2.2. Способы кодирования цвета 6.3. Датчики изображения 6.3.1. Общие сведения 6.3.2. Видиконы 6.3.3. Телекамеры на приборах с зарядовой связью 6.3.4. Телекамеры с фотодиодной матрицей 6.4. Устройства ввода и хранения изображения 6.4.1. Общие сведения 6.4.2. Способы хранения изображения 6.4.3. Кодирование видеосигнала 6.5. Форматы хранения изображения в СТЗ 6.5.1. Общие сведения 6.5.2. Структура графического файла 6.5.3. Сжатие изображения 6.6. Базовые алгоритмы обработки изображения 6.6.1. Общие сведения 6.6.2. Предварительная обработка изображения 6.6.3. Сегментация 6.6.4. Кодирование изображения 6.6.5. Описание изображения 6.7. Распознавание изображения 6.7.1. Основные методы 6.7.2. Особенности получения трехмерного изображения Контрольные вопросы 7. Системы тактильного типа 7.1. Общие сведения 7.2. Контакт и его особенности 7.3. Принципы силомоментного очувствления роботов 7.4. Датчики систем силомоментного очувствления роботов 7.4.1. Конструктивные схемы датчиков 7.4.2. Упругие элементы и измерительные цепи силомоментных датчиков 7.4.3. Датчики с совмещенными чувствительными элементами 7.5. Методы распознавания контактных ситуаций 7.6. Организация управления роботом с силомоментным очувствлением 7.7. Тактильные датчики 7.7.1. Общие сведения 7.7.2. Тактильные датчики касания и контактного давления 7.7.3. Тактильные датчики проскальзывания Контрольные вопросы Заключение Приложение Список литературы Предметный указатель
Скачать Информационные устройства робототехнических систем
